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模仿学习
TidyBot++: An Open-Source Holonomic Mobile Manipulator for Robot
Learning
发表：2024/12/12
机器人动作学习模仿学习移动机械臂设计全向运动底盘基于大语言模型的动作规划
本文提出开源且廉价的全向移动机械臂TidyBot，采用动力万向轮实现底盘的三自由度独立运动，大幅提升机动性，简化移动操作任务。结合手机遥操作界面，支持高效人类示范数据采集，成功训练家庭场景下的移动操作策略。
03
Robot (Imitation) Learning
发表：1999/6/1
机器人动作学习模仿学习行为克隆多模态演示数据集
本论文提出行为克隆作为机器人模仿学习的核心方法，通过利用离线多模态专家示范数据，无需设计奖励函数，避免高风险探索，实现从观测到动作的直接映射。此方法有效克服强化学习在真实机器人环境中的限制，提升学习安全性和实用性。
04
Robot Learning: A Tutorial
发表：2025/10/14
机器人动作学习通用机器人策略强化学习训练模仿学习基于大语言模型的动作规划
本教程系统介绍机器人学习的核心方法，涵盖强化学习、行为克隆及通用语言条件机器人策略，突破传统基于模型方法的局限。通过数据驱动视角和lerobot示例，支持多任务、多机器人本体的泛化能力提升，推动机器人自主性和适应性发展。
02
MimicGen: A Data Generation System for Scalable Robot Learning using
Human Demonstrations
发表：2023/10/27
机器人动作学习模仿学习机器人演示数据集生成多任务机器人学习自动化数据合成系统
MimicGen系统通过少量人类演示自动生成大量多样化机器人数据，实现数据扩增。其生成的5万多演示覆盖18个任务，训练出的机器人在复杂长时程任务表现优异，显示出与额外人类演示相媲美的效能，为机器人学习提供经济高效的扩展方案。
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