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强化学习训练
Emergent Active Perception and Dexterity of Simulated Humanoids from
Visual Reinforcement Learning
发表：2025/5/18
视觉语言动作模型机器人动作学习基于大语言模型的动作规划强化学习训练仿真人体控制
本文提出感知灵巧控制（PDC）框架，实现仅凭自我中心视觉训练模拟人形机器人，完成物体搜索、抓取、放置及操作等多任务，无需特权信息。通过强化学习，智能体展现出主动搜索等人类行为，推动视觉驱动的灵巧控制与复杂任务融合。
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Robot Learning: A Tutorial
发表：2025/10/14
机器人动作学习通用机器人策略强化学习训练模仿学习基于大语言模型的动作规划
本教程系统介绍机器人学习的核心方法，涵盖强化学习、行为克隆及通用语言条件机器人策略，突破传统基于模型方法的局限。通过数据驱动视角和lerobot示例，支持多任务、多机器人本体的泛化能力提升，推动机器人自主性和适应性发展。
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