论文
登录后可查看剩余解析次数。
标签筛选
人形机器人全身控制
KungfuBot: Physics-Based Humanoid Whole-Body Control for Learning Highly-Dynamic Skills
发表：2025/6/15
人形机器人全身控制高动态动作模仿物理约束动态跟踪双层优化框架机器人技能学习
本文提出了一种名为的基于物理的类人机器人控制框架，旨在通过多步骤运动处理和自适应运动追踪，学习模仿高动态人类行为如功夫和舞蹈。通过双层优化动态调整追踪精度，显著降低跟踪误差并成功应用于机器人，展示出稳定而生动的表现。
02
ExBody2: Advanced Expressive Humanoid Whole-Body Control
发表：2024/12/18
人形机器人全身控制表达性动态动作生成基于人体动作捕捉的控制策略机器人运动学自适应优化全身运动跟踪算法
本文提出了一种先进的人形机器人全身控制方法ExBody2，旨在实现动态与表现力兼备的全身运动，同时保持稳定性与鲁棒性。该方法通过训练并转移人类运动捕捉与模拟数据，结合了对全身速度与身体关键点的解耦，最终生成可执行行走、蹲下和跳舞的控制策略，并探讨了多功能性与特定运动表现之间的权衡。
02